Abstracts der COWAN'94

Lernkreisstrukturen zur Ansteuerung eines mehrfingrigen Robotergreifers

Karl Kleinmann, H. Tolle
Technische Universität Darmstadt

Vor dem Hintergrund der Imitation biologischer Problemlösungen auf dem Sektor der Informationsverarbeitung für die Automatisierungstechnik werden lernende Regelungen betrachtet. Das Forschungsprojekt "Lernendes Greifen" am Fachgebiet Regelsystemtheorie und Robotik der Technischen Universität Darmstadt untersucht am Beispiel eines mehrfingrigen Robotergreifers, wie durch den Einsatz neuronal inspirierter, lernfähiger Ansätze komplexe Aufgabenstellungen der Robotik mit im Vergleich zu konventionellen Lösungsmethoden geringem Implementierungsaufwand bewältigen werden können. Der Vortrag beschreibt, wie auf den Ebenen der Gelenkregelung, der Fingerkoordination und der aufgabenspezifischen Planungsebene unterschiedliche Lernstrukturen eingesetzt werden, welche bereits entwickelte konventionelle Verfahren ersetzen oder ergänzen. Außerdem werden die aktuell verfolgten Konzepte zum "Lernen durch Bedienvorgabe" vorgestellt und es wird auf andere z.Zt. näher untersuchte Anwendungen der lernenden Regelung hingewiesen.

Zurück zur Hompage der Cowan!