Abstracts der COWAN'94
Neuronale Steuerung von Laufmaschinen
Stefan Cordes
Forschungszentrum Informatik an der Universität
Karlsruhe
Am Beispiel der sechsbeinigen Laufmaschine LAURON (LAUfender ROboter, Neuronal gesteuert) werden Steuerungsansätze für Laufmaschinen vorgestellt. Im Vortrag wird zunächst eine kurze Einführung in die Thematik 'Laufmaschinen' gegeben, wobei auf die besonderen Vorteile und Nachteile von Sechsbeinern eingegangen wird. Nach der Vorstellung der technischen Daten und den Anforderungen an die Steuerungsarchitektur von LAURON wird das Konzept für die Steuerungsarchitektur und seine Umsetzung beschrieben. Für die Steuerung der Laufmaschine werden Neuronale Netze eingesetzt. Die Aufgabenstellungen reichen dabei von der Einzelbeinsteuerung über die Beinsynchronisation bis hin zur reaktiven Verhaltenssteuerung der gesamten Laufmaschine.
Die hierzu untersuchten Netzarchitekturen werden erläutert und diskutiert.
Einige Informationen zu durchgeführten Tests runden die Vorstellung der
Neuronalen Steuerungsansätze ab und geben einen überblick über deren Leistungsfähigkeit.
Nach dem Vortrag findet eine Vorführung mit Diskussion statt.
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